掃羅王的兒子伊施波設被手下所殺,以色列眾支派來到希伯崙見大衛,推舉他作以色列和猶大的王。大衛上去攻取位於猶大和以色列之間的耶路撒冷,給城起名“大衛的城”,作為王國的都城;大衛在此做王33年。 (撒下4-5)
大衛因基列雅比人埋葬掃羅而厚待他們。他記念與約拿單(掃羅之長子)的友情恩待其兒子米非波設,使其常同席吃飯。因著順服神的帶領,大衛屢敗異族,戰無不勝。住在香柏木宮中的大衛,見神的約櫃放在幔子裡,敬畏的心使他起意為神建殿,但神指示建殿之事將由他的後裔接續王位後完成。因此大衛竭力為建殿預備材料,又聚集百姓宣述建殿之意,激勵全民盡心樂捐。
權位的穩固帶來了犯罪,大衛與拔示巴同房,並謀殺她的丈夫——自己忠信的將軍烏利亞。犯罪帶來神的懲戒,使人看見大衛真正悔改的心(詩51)。大衛疏於對兒子的懲戒帶來家庭的仇殺,以至三子押沙龍起義篡位被殺。最後,大衛勉勵所羅門要剛強壯膽,照神的旨意建殿、謹守誡命;並囑託所羅門有智慧地處理約押、示每,並恩待巴西萊的眾子。
大衛不完美,但是他一生信靠神真心悔改,被稱為“符合神心意的人”